Belajar Arduino: Prototipe Robot Lengan berbasis Arduino Mega 2560 dengan Pengendali Pergerakan Lengan Manusia

Jumat, 10 Juni 2016

Prototipe Robot Lengan berbasis Arduino Mega 2560 dengan Pengendali Pergerakan Lengan Manusia

Konsep Dasar

Prototype lengan robot terkendali lengan manusia dalam pembuatannya bekerja menggunakan Arduino Mega sebagai pusat pengendalinya. Penggunaan Arduino Mega dikarenakan dalam alat ini membutuhkan lebih banyak inputan Analog, dan arduino mega memenuhi kebutuhan tersebut. Lengan robot ini akan bergerak dengan mengikuti pergerakan tangan pengendalinya.

Alat ini terbagi menjadi dua bagian, yaitu lengan pengendali yang berupa sarung tangan yang terdiri dari dua jenis sensor (Sensor flex dan gyro) dan lengan robot itu sendiri. Keduanya terhubung ke mikrokontroller sebagai pusat pengendali melalui kabel data.

Artikel Lain:
Menggunakan 3 Sensor Ping
Penyebab tidak bisa mengupload program ke Arduino
Menampilkan Pembacaan 2 Potensio pada Android
Menggunakan RTC1307

Lengan Robot terdiri dari tiga buah sendi dan satu buah end-effector yang yang berbentuk tangan yang memiliki lima jari. Untuk pergerakannya, masing-masing sendi dipasangkan motor servo dan untuk end-effector yang berupa tangan setap jari terhubung dengan mikro servo.

Pada lengan pengendali yang berupa sarung tangan terdiri dari sensor flex dan gyro. Sensor flex dipasang pada tiap-tiap jari pada sarung tangan yang berfungsi layaknya potensiometer. Untuk sensor gyro diletakkkan ditengah sarung tangan yang berfungsi untuk mendeteksi pergerakan tangan pengguna.

Untuk lebih jelasnya, rancangan prototype ini dapat dilihat pada gambar berikut:

Panah pada Lengan robot menunjukkan joint pada lengan robot yang berupa motor servo sebagai penggerak.

Panah pada Lengan robot menunjukkan joint yang akan bergerak:

· Joint 1 : bergerak ke kanan dan ke kiri mengikuti pergerakan pergelangan tangan.

· Joint 2 : bergerak ke atas dan ke bawah mengikuti pergerakan pergelangan tangan.

· Joint 3 : bergerak berputar mengikuti pergerakan sendi pergelangan tanggan.

· End-effector : bagian ujung lengan robot yang berupa tangan yang terdiri dari lima jari. Jari-jari pada End-effector akan bergerak mengikuti pergerakan jari pengguna sarung tangan.

Pada Sarung tangan pengendali terdiri dari lima buah sensor flex dan Gyro. Sensor flex berfungsi seperti potensiometer untuk menggerakkan masing-masing jari pada lengan robot. Sedangkan sensor Gyro berfungsi untuk mendeteksi pergerakan pengguna yang berupa pergerakan tiga sumbu (x, y dan z). Gerakan yang akan terdeteksi berupa gerakan rotasi, naik-turun dan kanan-kiri.

Tampilan robot dan video: